Praktik · Conpleks Innovation · Aug. 2016 - jan. 2017
Autonome robotter hos Conpleks
I min praktik hos Conpleks arbejdede jeg med software til autonome, GPS-styrede robotter. Efter en kort introduktion på Turf Tank One gik det meste af tiden med en robot, der samler golfbolde op, hvor jeg skrev drivere, integrerede advarselslampen, udviklede laser docking og testede i marken.
Praktikken
Fra august 2016 til januar 2017 var jeg software-praktikant hos Conpleks Innovation, en virksomhed der udvikler autonome mobile robotter. Jeg startede med en kort oplæring på Turf Tank One og blev derefter sat primært på golfbold-robotten.
Turf Tank One
Turf Tank One er en autonom robot, der striber sportsbaner, fx fodboldbaner, med GPS. Banen planlægges og opstribningen startes fra en tablet. Det var min introduktion til robotterne, før jeg gik videre til golfbold-robotten.
Golfbold-robotten
Den største del af praktikken gik med en autonom robot i aluminium, der samler golfbolde op. Opsamleren er en helt almindelig golfbold-opsamler, som er bygget ind i robotten. Robotten har GPS, en kontrolboks med nødstop og en advarselslampe. Den søger ikke efter boldene, men kører et fast mønster over området, mens opsamleren samler dem op undervejs.
Mit bidrag var software i ROS-frameworket, og det omfattede fire ting:
- Drivere: drivere til robotten.
- Advarselslampen: udvikling og integration af lampen i robotten.
- GPS: en mindre del af arbejdet med driveren til robottens u-blox GPS-modtager.
- Laser docking: en algoritme til docking med laserjustering. Det var den sværeste opgave i praktikken.
Test i marken
Feltafprøvningen var det sjoveste ved praktikken, og jeg stod for en stor del af den. Robotterne blev testet på både græs og befæstet underlag, og det er i marken, man ser, hvordan GPS, vejr, underlag og mekanik spiller sammen. De fejl, der ikke dukker op ved skrivebordet, dukker op der.
